倒立振子から2足歩行へ－制御理論とZMP

摘要

本稿では，2足歩行ロボットを倒立振子として制御する際に我々が遭遇する問題点を紹介したのち，いまだに制御理論の研究者の方々に親しまれているとはいえないZMPが，実際のロボット制御で，どのように利用されているかを解説する．