双足步行式移动系统、其步行控制器及步行控制方法

摘要

公开了一种步行稳定性得到提高且能够以低能量消耗步行的双足步行式移动系统以及用于控制所述双足步行式移动系统的步行的装置和方法，本发明提供了用于所述双足步行式移动系统的步行控制器(30)，其中，步态数据由步态生成部分(33)基于来自步态稳定化部分(32)的参数生成，并基于所述步态数据对腿部的关节部(15L、15R至20L、20R)的驱动装置进行驱动控制，同时控制模式可选择性地在用于执行常规驱动控制的主动模式和用于以驱动控制被动关节相似的方式驱动控制驱动装置的被动模式之间切换，以驱动控制关节部，例如希望地，控制模式在主动模式和被动模式之间切换。