双足步行式移动装置、其步行控制器及步行控制方法

摘要

本发明提供了一种双足步行式移动装置，即使在致使站立不稳的湿地面、冰、泥地或厚地毯等路面状况下或例如因路面不规则而只有一部分足底接触地面上时也能实现步行稳定性；还提供了用于双足步行式移动装置的步行控制器和步行控制方法。步行控制器(30)包括：力传感器(23L，23R)，其检测作用在足部(14L，14R)的足底上的力，以基于步态数据驱动控制双足步行式移动装置腿部的关节部(15L、15R至20L、20R)的驱动装置；以及补偿部分(32)，其基于力传感器检测的力的水平地面反作用分量对来自步态生成部分(24)的步态数据进行修正，每个力传感器(23L，23R)包括设在分割成多部分的每个足部(14L，14R)的足底的每个分割部分上的三轴力传感器。