股関節二分機構を用いて上体を付加した劣駆動2脚ロボットの動歩行解析

摘要

本論文では，上体を有する2脚ロボットによる高効率な動歩行の実現問題について，機構と制御の両面から考察を行った．BHMを用いて上体を付加した劣駆動2脚歩行モデルの駆動メカニズムを明らかにするとともに，この上体がもつカウンターウェイトとしての効果および駆動関節に与える負荷についても，性能変化に沿って理論的に深く追求した．