一种机器人关节驱动机构、机器人下肢及足式仿人机器人

摘要

本发明是关于一种机器人关节驱动机构、机器人下肢及足式仿人机器人。主要采用的方案为：机器人关节驱动机构包括第一关节件、第二关节件及至少一个直线驱动器；第二关节件与第一关节件连接构成机器人的关节；每一直线驱动器具有相对设置的第一端和第二端；直线驱动器的第一端与第一关节件连接、第二端与第二关节件连接，以在直线驱动器的驱动下，调整关节的角度；第一关节件、第二关节件、及每一直线驱动器之间构成一个三角形电驱动结构。一种机器人下肢包括上述的机器人关节驱动机构。一种足式仿人机器人包括上述机器人下肢。本发明主要用于提高机器人关节驱动机构的能效比、降低足式机器人的制造成本，实现大型足式机器人的产业化和大规模应用。