ヘビ型ロボットによる狭空間探索-大大特「ヘビ型ロボットグループ」の研究紹介-

摘要

震災などの災害現場においては，倒壊家屋や土砂などにょってできた瓦礫内に人が取り残されることが多くある．瓦礫内に取り残された要救助者を救助するためには，（Stepl）探索：要救助者の瓦礫内位置を特定，（Step2）掘削：瓦礫等を除去して要救助者を瓦礫内から放出する，（Step3）搬送：瓦礫内から救出された要救助者を病院等のより安全な場所に移送する，という三つの段階を踏まねばならない．このうち，最も重要かつ困難なのが「探索」である[1].