机器蛇攀爬的关节设计及力学分析

摘要

针对机器蛇爬树这一目标,给出了一种具有万向节功能的转动关节的PR组合,它结构简单、便于控制,机器蛇采用该连接方式能够更好地实现爬树动作;通过静力学和几何学对爬树动作的静态平衡机理进行了分析,得到攀爬轨迹的等距螺旋曲线及形成这一姿态时各关节的转角,最后进行实例和仿真验证.