100リンクヘビ型ロボットByacoの開発（ヘビ型ロボットの基本モーションの実装）

摘要

自然界における生物の蛇は，単純な形態でありながら，移動するときは脚，環境に巻きつくときは腕，獲物を捕らえるときは手というように臨機応変に機能を果たす．この生物の蛇のメカニズムを工学的に応用すれば，汎用的な機械システムを構築できる可能性がある．例えば，狭く複雑な空間への進入，物体への巻き付き動作など，従来のロボットにはない柔軟な動作が可能になると期待されている[1]．