真正粘菌から探る大自由度ロボットの自律分散制御方策に関する研究

摘要

ロボットが生物のようにしなやかに動くためには，生物rn同様その身体に大きな自由度を持ち，かつその自由度を巧rnみに制御しなければならない．しかしながら，このようなrn大自由度系を中央集権的に制御するのは困難である．そのrnため，生命に内在されると考えられている自律分散制御にrn注目が集まっている．