基于多传感器信息融合的移动机器人避障

摘要

为了更好地解决移动机器人在未知环境下的自主避障问题,采用多传感器信息融合的方法,通过多个超声传感器对障碍物信息进行采集.合理确立模糊控制器的输入输出,通过模糊推理将障碍物距离信息模糊化,建立模糊规则并解模糊,以达到对移动机器人的安全避障的控制.通过建立移动机器人运动模型,设计了仿真平台,得到实验结果表明:该算法具有良好的可行性.