关节间隙影响下Delta并联机械臂精度提升方法研究

摘要

关节间隙会影响平面机械手的精度和动态性能,并会缩短关节部件的使用寿命。该文针对如何降低关节间隙对机械手的精度影响,进行探讨。对Delta平行五连杆机械臂进行建模,得到存在关节间隙的机械臂的运动方程式,从而进行动态轨迹计算,并规划出误差较小的路径。使用机械臂校正设备,对机械臂的DH参数进行校正。两方面结合,有效提高Delta并联机械臂的运行精度。