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摘要
Abstract
目次
Contents
第一章 绪论
1.1 课题研究背景
1.2 并联机构的相关技术国内外研究现状
1.2.1 并联机构的研究概述
1.2.2 并联机构的精度分析研究
1.2.3 关节间隙对于并联机构的影响研究
1.3 并联机构的发展趋势
1.4 本文研究的主要内容
1.5 本章小结
第二章 3-TPT并联机构运动性能分析
2.1 3-TPT并联机构结构分析
2.1.1 3-TPT并联机构结构
2.1.2 3-TPT并联机构自由度分析
2.2 3-TPT并联机构的运动学分析和仿真
2.2.1 机构逆运动学方程的求解
2.2.2 机构正向运动学求解
2.2.3机构的运动学仿真分析
2.2.4 3-TPT机构的速度分析及仿真
2.3 3-TPT并联机构的工作空间及奇异性研究
2.3.1 3-TPT并联机构工作空间
2.3.2并联机构的奇异性研究
2.4本章小结
第三章 3-TPT并联机构关节间隙对于机构精度的影响模型
3.1 并联机构精度综述
3.2 关节间隙对精度影响的建模方法
3.3 关节间隙误差模型的建立
3.3.1 机构矩阵法间隙误差模型
3.3.2 基于独立作用原理建立的误差模型
3.5 本章小结
第四章 3-TPT并联机构关节间隙误差对精度影响的仿真研究
4.1 蒙特卡洛模拟机构关节间隙误差
4.1.1蒙特卡洛模拟简介
4.1.2 铰链间隙误差的随机抽样
4.2 矩阵法模型对铰链间隙误差的仿真分析
4.3误差独立作用法对铰链间隙误差的仿真分析
4.4 并联机构的姿态误差引起的动平台位置误差分析
4.4.1并联机构的姿态误差建模
4.4.2 姿态误差对机构位置误差的影响仿真
4.5 本章小结
考虑关节间隙对精度影响的机构优化研究
5.1 传算法与MATLAB遗传算法工具箱简介
5.1.1 遗传算法简介
5.1.2 MATLAB遗传算法工具箱
5.2 考虑精度的并联机构关节间隙优化设计
5.2.1 设计变量的选取
5.3.2 约束条件的选择及目标函数的确定
5.3 基于遗传算法的间隙优化设计
5.4遗传算法结果分析
5.5本章小结
第六章 结论与展望
参考文献
作者简介
