关节间隙对机械臂末端定位精度的影响研究

摘要

建立了由关节间隙引起的机械臂末端定位误差的数学模型并且提出了一种概率的方法联系单个关节的间隙误差与机械臂末端定位误差的关系,并得出末端定位误差特性.方法中运用了蒙特卡洛模拟,相比解析法的繁杂,蒙特卡洛模拟更为简单方便,它不仅可得出机械臂末端定位误差的极限值,而且还能得到末端定位误差的概率密度分布和分布的一些数值特征.学者研究关节间隙误差时常见有两种方法,确定性方法和概率论方法,通过综合这两种方法能更好地考虑影响关节间隙误差方向的主要因素和一些不确定性因素.最后数值举例阐述了这一思路.这些工作可为机器人设计和工作位点规划提供一个参考并能有效的平衡精度需求和经济效益.