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机械臂铰关节间隙效应下作业末端动态响应的研究
内 容 摘 要
Abstract
目 录
引 言
1 绪论
1.1 研究背景及意义
1.2 间隙机构的研究现状
1.2.1国内外研究现状
1.2.2多体系统动力学理论研究
1.2.3间隙运动副状态建模方法研究
1.3 本文的研究目标及内容
1.3.1本文主要研究内容
1.3.2预期目标与成果
2 含间隙机构理论动力学研究
2.1 运动副间隙的描述
2.2 运动副间隙的建模
2.2.1运动副间隙的矢量模型
2.2.2考虑关节间隙的数学模型
2.3 间隙接触碰撞力分析
2.4 间隙摩擦力分析
2.5 含间隙情况下多体动力学建模
2.6 含间隙情况下机器人的动力学建模
2.7 模型实验分析
2.8 本章小结
3 不同配合精度等级情况下同驱动速度时机械臂末端响应
3.1 机械臂不同配合精度等级的选择
3.2 对称角形速度下不同配合精度等级动力学仿真及特性分析
3.3 对称梯形速度下不同配合精度等级动力学仿真及特性分析
3.4 本章小节
4 同配合精度情况下不同驱动速度时机械臂末端响应
4.1 同配合精度情况下驱动速度对机械臂末端位置的影响
4.2 同配合精度情况下驱动速度对机械臂末端速度的影响
4.3 同配合精度情况下驱动速度对机械臂末端加速度的影响
4.4 本章小节
5 总结与展望
5.1 全文总结
5.2 未来展望
参 考 文 献
后 记
附录：攻读硕士学位期间发表的学术论著与参与科研项目
