基于PF和UKF的水下目标运动估计方法研究

摘要

针对无人水下航行器(UUV)目标跟踪控制需求,分别提出了水下目标的粒子滤波(PF)和无迹卡尔曼滤波(UKF)运动估计方法,建立了目标运动参考坐标系,给出了坐标系之间转换基本方法;设计了建立了目标的典型运动模型和非线性随机运动模型,利用前视声呐实测实验数据,完成水下目标运动估计.通过与扩展卡尔曼滤波器(EKF)的目标运动估计对比仿真实验,验证了PF和UKF两种目标运动估计方法的有效性.