基于通信链路+成像测量的自主导航技术研究

摘要

针对火星采样返回任务面临的表面初始定位及上升过程精确导航问题,采用轨道器与着陆器及上升器间的无线电通信测量方案,结合轨道器动力学及着陆器运动学方程,利用无迹卡尔曼滤波算法,实现火星表面着陆器精确定位,以及轨道器的轨道修正,进而提高表面起飞上升过程中的自主导航精度.通过仿真表明,基于器间精确距离及相对速度的测量,可以实现表面定位300m及轨道器位置精度修正1km的精度,满足火星表面起飞初始定位精度要求.