智能仓储机器人动态路径规划研究

摘要

为解决智能仓储系统中多机器人协同控制问题,提出一种基于预约表障碍地图的改进A*路径规划算法.首先利用预约表生成障碍地图并对机器人进行避障处理;然后给出一种改进A*算法基于障碍地图预约表更新仓储系统中机器人实时位置并实现动态路径规划;最后,基于NImyRIO机器人平台对所提算法进行了实验仿真分析,结果表明所提算法具备一定的可靠性并可提高仓储系统的运行效率.