面向任务的三指手机器人抓取规划研究

摘要

本文给出了一种面向任务的三指手爪抓取规划的思路及研究方法，首先根据人手抓取姿态的分类，总结出典型的机器人抓取姿态，并以三指手爪来完成抓取，然后综合考虑任务要求、对象物体的几何物理特性及环境信息，经任务分析，推理出抓取姿态，并通过寻找特征平衡，确定出抓取平面，再在抓取现上进一步规划出３个抓取点，最终完成抓取规划过程。