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面向任务的多指机械手抓取构形评价与优选

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摘要

基于机械手抓取物体时手指与物体之间构成有摩擦的固定点接触,提出一种面向任务的机械手抓取构形评价方法,在保证一定抓取稳定性和满足任务要求的前提下,以整个操作过程中手指接触力的最大值最小为目标确定最佳的抓取构形.结合实例说明了抓取构形评价与优选方法的应用.

著录项

来源
《机械》 |2006年第3期|39-41|共3页
作者
郑光; 钱瑞明;
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作者单位

东南大学,机械工程系,江苏,南京,210096;

东南大学,机械工程系,江苏,南京,210096;

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正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
多指机械手; 抓取构形; 任务要求; 构形评价; 稳定性;

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