多指机器人手抓取规划的研究

摘要

以往关于多指机器人手抓取规划的研究,认为物体形状和任务要求是需要考虑的因素.但是多指手要达到实用化,就必然要与手臂协调.在抓取规划时综合考虑物体形状、任务要求和多指手与手臂协调问题,根据任务要求对物体运动进行划分,弥补多指手各方向灵巧性的差异,并且使多指手的控制得到简化.这将有利于多指手达到实用化.