基于四元数乘法可易性的机器人手眼标定算法

摘要

为解决在基于四元数和矩阵奇异值分解的传统手眼标定方法中,机器人末端执行器旋转角度受到限制的问题,提出一种基于四元数乘法可易性的机器人手眼标定算法.首先,使用四元数乘法可易性改写手眼标定旋转矩阵,将组合后的矩阵直接进行奇异值分解,使旋转角不受限制;其次,通过筛选最小奇异值求取旋转矩阵的最优解;最后,将旋转矩阵代入求解手眼标定平移向量.仿真和验证实验的结果表明,相对传统算法,文中算法旋转部分和平移部分的均方根误差分别减少了0.0074和0.0334.