基于概率密度理论的机器人手眼标定算法研究

目录

第 1 章绪 论

1.1.1 课题来源

1.1.2 研究背景和意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 手眼标定算法理论发展

1.2.2 手眼标定数据集研究

1.3 相关研究现状分析

1.4 主要研究内容

第 2 章基于概率密度理论的手眼标定算法理论研究

2.1 引言

2.2总体研究框架

2.3 手眼标定问题的数学模型

2.4 Batch系列概率标定算法研究

2.4.1 李群、李代数与概率密度理论

2.4.2 Batch算法理论推导

2.4.3 Batch系列方法的问题与限制

2.5 新均值定义下的概率手眼标定算法

2.5.1均值计算——旋转部分

2.5.2均值计算——平移部分

2.5.3算法的总体框架

2.6 手眼标定算法的评价方法

2.6.1误差矩阵法

2.6.2重投影法

2.7 仿真实验验证

2.8 本章小结

第 3 章标定数据集的错位问题与数据筛选研究

3.1 引言

3.2 标定过程中的错位问题研究

3.2.1 错位问题解决方案综述

3.2.2 对应时间戳已知下的插补方法

3.2.3 统一时间偏移下的互相关方法

3.2.4 欧式群不变量方法

3.3 标定数据集的筛选算法

3.3.1 算法原理

3.3.2 参数选取实验

3.4 仿真实验分析

3.4.1 插补算法仿真实验

3.4.2 互相关方法仿真实验

3.4.3 筛选算法仿真实验

3.5 本章小结

第 4 章 机器人手眼标定算法的实验验证

4.1 引言

4.2 内窥镜手眼标定实验

4.2.1 实验平台简述

4.2.2 标定过程与数据处理

4.2.3 标定结果分析

4.3 3D工业相机手眼标定实验

4.3.1 实验平台

4.3.2 通信过程与数据采集

4.3.3 传统手眼标定方法

4.3.4 基于概率密度理论的标定方法

4.4 本章小结

结 论

参考文献

攻读学位期间发表的学术论文

声明

致 谢