基于扰动观测器的机器人位置控制器设计

摘要

机器人的动力学方程是一组多变量、强耦合、非线性的二阶微分方程组,直接求解计算量很大.在分析了扰动观测器的基本原理后,将扰动观测器应用于机器人的控制,分析了引入扰动观测器实现机器人动力学解耦的机理;讨论了以一阶巴特沃斯低通滤波器作为Q滤波器时系统的稳定性;在自行设计的集控制和驱动为一体的机器人全数字控制器平台上开展了验证实验,实验结果表明,将扰动观测器应用于机器人位置控制可有效提高机器人轨迹控制的跟踪精度.