基于嵌入式视觉导航的AGV控制系统

摘要

以不同光照环境以及不同颜色的路径作为探究的变量,采用ARM处理器作为工作平台,设计一套基于嵌入式Linux的视觉导引AGV控制系统.首先在Linux系统下初步实现对ARM处理器的操作,并与单片机控制的电机系统进行通信;然后对小车摄像头获取的图像进行道路识别,应用OpenCV图像处理库设计求取道路拟合直线的算法,通过Otsu进行道路图像二值化,再将道路边缘图像平均划分成几个区域,通过遍历每个区域内特定的单行像素并记录该行像素与两条边缘的交点坐标,用最小二乘法对交点集进行直线拟合,得到道路边缘图的拟合直线作为道路的轨迹路线;之后将该程序移植到ARM处理器上;最后通过对照实验验证该控制系统的准确性与稳定性,并获取实验中的最优参数,从而为无人化的物料运输系统提供技术支持.