复杂路况下的多姿态机器人行走策略

摘要

本文提出一种切换姿态的策略,并依据该策略设计可切换姿态的移动机器人系统。首先,对道路状况进行检测,确定相应姿态和最终目标角度,然后用恒角加速度变化率的公式更新子目标角度,并将计算得到的子目标角度送入直立环控制器控制,实现机器人在复杂路况下的快速姿态切换。研究结果表明,本文提出的姿态切换策略可以稳定切换姿态,且在不超调的前提下,相对于没采用恒角加速度变化率,采用恒角加速度变化率的切换姿态策略平均速度提高了63.8%;同时,验证了本文提出的避障策略的可行性和多姿态机器人存在的潜在价值。