机器人化掘进机行走双模态模糊控制策略研究

摘要

为了解决机器人化掘进机在行走过程中其行走轨迹偏离巷道中线问题,在对掘进机的掘进施工程序分析基础上,建立了掘进机运动模型,提出了基于双模态结构的机器人化掘进机行走模糊控制策略,实现了掘进机的方向调整、前行控制.侧重介绍了掘进机转向角与驱动轮转速的关系方程和模糊控制模型建立方法.实验证明,所建立的控制策略满足掘进机的掘进施工程序要求,为掘进机远程控制提供保障,对少人或无人掘进机工作面建设具有重要意义.