面向深海着陆器全局动态路径规划方法

摘要

为提升深海着陆器三维路径规划全局最优性与动态避障能力,提出了一种融合改进蚁群算法和人工势场法的全局动态路径规划方法。基于传统蚁群算法,引入路径偏移程度,优化构建启发函数,简化栅格地图并优化搜索空间,提升了蚁群算法在三维路径规划中的收敛响应速度。在此基础上,选取改进蚁群算法产生的全局路径中有效关键点作为连续子目标点,融合人工势场法,构建全局路径规划势场模型函数,在保证全局路径规划较优的基础上,提高了路径的平滑性和局部避障能力。利用实验算例验证了方法的有效性,方法能够为水下仪器、水下机器人、水下设备自主导航的规划与优化提供帮助与参考。