一种全局与局部融合的动态路径规划方法

摘要

针对机器人移动过程中实时避障时局部路径规划及全局路径规划最优的需求,提出了一种融合Dijkstra方法和动态窗口法的动态路径规划方法,该方法可保证机器人在实现全局动态避障的条件下高效完成局部路径规划.实验结果表明:本方法与传统的Dijkstra算法相比,规划的路径更加平滑,可实现实时避障的同时输出控制参数,为机器人的自动控制提供支撑;与动态窗口法相比,所提算法保证了路径规划的全局最优性,导航时间缩短了12.3％.可用于机器人或各类无人航行系统的自主导航.