移动机器人在线实时路径规划

摘要

研究了不确定环境下移动机器人的路径规划问题.采用全局规划和局部规划相结合的方法,提出了一种基于极坐标空间,以期望方向角为优化性能指标的在线实时路径规划方法.该法利用机器人的传感器系统,实时探测局部环境信息,在每次的局部规划窗口,确定机器人的期望方向角,以机器人的实际运动方向角与期望方向角之间的差异来驱动机器人避开障碍物和朝向目标点运动.该法不仅简单灵活,而且克服了全局规划和局部规划的缺陷.仿真实验表明其有效可行性、实时性、优化性、精度高、稳定性好.