一种实现轮式移动机器人实时避障的路径规划方法

摘要

本发明属于机器人技术领域，主要涉及一种实现轮式移动机器人实时避障的路径规划方法，包括如下步骤：S1、利用车载传感器获取环境信息，实现移动机器人的自身定位，并构建栅格地图，建立TF坐标转换；S2、利用改进的A*算法完成移动机器人的全局路径规划；S3、利用改进A*算法采用队列数据格式的特性，按照权值将点由小到大依次放入队列；S4、针对车载传感器获取未知障碍物信息，根据初始参数、最大速度Vm、线加速度v、角加速度ω，利用DWA算法结合全局路径规划信息做出路径评价，选择局部最优的路径。本发明方法采用改进A*算法与DWA算法相结合的混合算法对移动机器人全局路径进行规划，该混合算法可以实现在未知环境中的实时避障，提高路径规划的鲁棒性。