积木式教育机器人三维仿真平台的设计与实现

摘要

针对目前积木式教育机器人缺少仿真软件的缺点，结合现代先进制造技术及机器人仿真技术，提出了一种集机器人设计、控制程序编写、三维动态仿真为一体的机器人仿真平台。建立了仿真平台的分层框架结构，在给出机器人零件表达模型的基础上，结合关节型教育机器人装配特点，提出一种面向积木教育机器人的快速装配方法，给出了机器人动态物理仿真环境的实现方法，并建立了机器人的虚拟控制系统。最后，利用开源软件和C++编程环境对三维仿真平台进行了实现，实际应用表明该仿真平台具有很好的应用效果。