基于正交雷达的无人机导线自主跟踪技术研究

摘要

为了实现输电线路上无人机自主跟踪,提出基于正交雷达作为无人机测距传感器,对无人机导线跟踪飞行建立测距模型并计算无人机跟踪姿态中离线距离,以此利用PID控制算法来对无人机在导线上空实现导线跟踪,并且根据塔头模型的扫描点云特性识别塔头后实现转角塔的自动跨塔巡检,从而实现无人机全自动巡检.在实验中,将无人机跟踪中无人机水平方向速度的变化作为跟踪稳定性指标,并将塔头识别准确率作为跨塔算法的指标.结果 表明,在实际场景的飞行中水平速度的变化不剧烈且平滑,塔头识别率为96％,验证了算法的可行性和有效性.