基于正交激光雷达的电力巡检无人机自主避障系统研究

摘要

本文提出了一种基于正交激光雷达的电力巡检无人机自主避障系统,将正交激光雷达作为无人机的测距感知器,对垂直方向和水平方向的障碍物进行检测,在这个基础上提出适合电力巡检场景下的垂直方向避障策略.在本文的实验中对本文的避障策略和控制算法进行验证,结果表明采用该避障系统的无人机能够在电力巡检场景实现自主避障.