一种基于视线导引律的无人机路径跟踪与自主避障方法

摘要

本发明公开了一种基于视线导引律的无人机路径跟踪与自主避障方法，包括：1）航迹跟踪控制：无人机根据预先设计航路信息，完成航迹跟踪控制；采用圆弧转弯实现航点平滑切换，减小跟踪误差；增加高度跟踪，实现无人机三维航迹跟踪飞行；2）在线自主避障：对障碍物进行在线检测与预估，将不规则障碍物的预警边界利用一个或多个圆柱构成，利用圆心、半径和高度对障碍物进行数学建模，简化避障算法设计；无人机在飞行过程中实时检测障碍物，在线自主生成避障临时航路，无人机按照规避航路实现对障碍物的绕障飞行。本发明方法具有较好的控制性能，可任意跟踪期望航路并完成在线自主障碍物规避，实现无人机的自主飞行。