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3-DOF并联机器人奇异位形分析

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摘要

通过对3-DOF并联机器人机构的分析,采用UG建立其三维模型;采用空间闭环向量法建立运动学反解方程,得到其全部解;通过MATLAB软件对机器人运动学进行数值仿真,以验证位置反解的正确性.采用求导法求出了雅克比矩阵,在此基础上对奇异位形进行分析.

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来源
《天津理工大学学报》|2010年第1期|21-24|共4页
作者
赵洪全; 赵新华;
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作者单位

天津理工大学,机械工程学院,天津,300384;

天津理工大学,机械工程学院,天津,300384;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
3-DOF并联机器人; 位置反解; 雅克比矩阵; 奇异位形;
入库时间 2023-07-25 21:57:12

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