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雅克比矩阵

雅克比矩阵的相关文献在1994年到2022年内共计196篇,主要集中在自动化技术、计算机技术、机械、仪表工业、电工技术 等领域,其中期刊论文178篇、会议论文9篇、专利文献17692篇;相关期刊124种,包括物流工程与管理、山东科技大学学报(自然科学版)、天津理工大学学报等; 相关会议9种,包括中国电子学会第二十一届青年学术年会、中国电机工程学会电力系统专业委员会2014年学术年会、第四届全国比较管理研讨会等;雅克比矩阵的相关文献由541位作者贡献,包括赵新华、雍龙泉、于晖等。

雅克比矩阵—发文量

期刊论文>

论文:178 占比:1.00%

会议论文>

论文:9 占比:0.05%

专利文献>

论文:17692 占比:98.95%

总计:17879篇

雅克比矩阵—发文趋势图

雅克比矩阵

-研究学者

  • 赵新华
  • 雍龙泉
  • 于晖
  • 李彬
  • 陈静
  • 于棋
  • 于洪洁
  • 尹文生
  • 方跃法
  • 朱煜
  • 期刊论文
  • 会议论文
  • 专利文献

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期刊

    • 谷加辉; 丁力; 刘晨; 李子依
    • 摘要: 传统数值法在求解七轴冗余机器人逆向运动学问题上易受末端位姿初值的影响,求解精度通常不高,无法满足工业生产要求。针对上述问题,提出了一种综合雅克比伪逆法和循环坐标下降法的混合快速算法来提高求解精度。首先,在已知末端执行器目标位姿的前提下,利用雅克比矩阵法获得冗余机器人关节角的近似解;其次,将关节角近似解作为循环坐标下降法的初始值,采用基于前向递归算法进一步挖掘潜在的最优关节角解,使得冗余机器人末端执行器趋近目标位姿;最后,通过逆解仿真算例对所提算法的有效性进行了验证,结果表明混合快速算法的求解精度能达到10^(-6),求解时间可控制在0.5 s以内,具有较好的逆向运动学求解质量与求解效率。
    • 齐贺男; 吴学锋; 李东亚
    • 摘要: 手指康复机器人是一种特殊的新型机器人,为临床手功能障碍患者提供新的治疗方案,可以有效帮助患者顺利完成康复训练活动。旨在设计一款手指康复机器人,用机器人来代替康复理疗师的工作。通过分析人手的生理学结构与生物机能,得到了人手的运动状态。对手指空间机构分析,选择单自由度手指机械结构。为解决手关节康复角度与垂直力的问题,引入滑块与导轨机构,运用Creo三维软件完成手指康复机器人模型。通过D-H方法,分析手指康复机器人的正逆运动学,建立雅克比矩阵,完成动力学方程。选择适当的电机类型与传动方式,模块化设计出手指康复机器人。为了提高康复过程中感知能力,设计并研究力与位置传感器应用范围。实验结果表明,该手指康复机器人可以完成患者的康复训练活动,有利于未来医疗行业的发展。
    • 李雪梅; 崔菲菲; 骆海涛; 李喆
    • 摘要: 为研究六自由度工业机器人的运动学问题,以EFORT工业机器人为原型,对其进行运动学分析与仿真。首先,运用标准D-H方法对其建立数学模型,并借助MATLAB软件中的Robotics Toolbox模块对其进行了仿真验证。其次,基于Monte Carlo法在机器人的三维空间内随机取值,通过正运动学函数求解出相应的末端执行器位姿点,这些点组成的空间即为EFORT机器人的工作空间,仿真结果显示EFORT机器人的工作空间没有空洞和空腔。最后,采用雅克比矩阵对机器人的可操作性进行了分析,为机器人后续的研究提供了理论基础。
    • 王恒; 余盛; 陆勇; 朱芳甫; 蒋科坚
    • 摘要: 运动学正逆解和奇异位形的预测是机器人设计和运动控制的必要环节。本文针对双臂并联机器人的机械结构,提出了用于求取运动学正逆解数学模型的方法,由此实现通过驱动机器人主臂角度,控制机器人末端坐标的运动轨迹,并确定机器人臂的有效工作空间;同时,利用雅克比矩阵得出了双臂并联机器人正逆运动学奇异位形的预测方法,给出了明确的判定条件。通过并联机器人的实际实验,分析了奇异位形所处的物理姿态和失控情形,验证了正逆解控制和奇异位形存在性预测的正确性,本文所提的方法可为双臂并联机器人的运动控制和轨迹规划提供参考。
    • 赖颖杰; 张世昂; 朱立学
    • 摘要: 在新型农业生产模式下,采摘机器人成为智能农业装备的重要组成部分。在非结构环境下,视觉伺服控制以获得作业环境信息量大、鲁棒性强等优势成为采摘机器人的关键技术。结合3种经典视觉伺服控制方法的研究进展和原理,对比总结了各种控制方法的优缺点和研究重点,并就其中一些关键问题分析了解决方法,同时提出对采摘机器人适应性强的视觉伺服控制技术,并对技术发展趋势进行了展望。
    • 张硕; 赵文龙
    • 摘要: 随着煤矿资源开采深度的增大,矿井突水事故时有发生,尤其是陷落柱、断层导含水引发的淹井事件屡见不鲜,查明底板陷落柱的位置和富水性成为矿井防治水工作的重中之重.针对广泛应用于陷落柱导含水性探查的矿井直流电透视解释技术进行研究,以直流三维正反演程序与直流电透视方法相结合,采用共轭梯度算法求取模型修改量,提高反演速度,同时用一次拟正演求取雅克比偏导数矩阵与一个向量的乘积来降低计算机内存的占用,缩短了计算时间.首先利用有限差分数值模拟方法和常规视电阻率计算公式,研究了陷落柱的视电阻率曲线特征.利用物理实验对数值模拟结果进行验证,与模拟结果曲线趋势相吻合,反演结果表明反演程序对目标定位准确.与其他解释手段相比,三维反演技术定位准确、图示简单明了,能有效反应地层相对电阻率值.
    • 费雄; 张宇; 孙伟栋
    • 摘要: 对旋转机器人的机械手臂进行奇异位形分析。首先,运用D-H参数方法构建与该机械手臂对应的坐标系图,并建立相应的运动学模型,进而求得其正运动方程;然后,根据机械臂正运动方程构造与之对应的雅可比矩阵,之后对机械臂进行分析,从而求出该机械手臂所有可能出现奇异状态的情形;最后,运用MATLAB ROBOT TOOLBOX对机械手臂的奇异情形进行仿真及验证。分析结果表明,主要存在3种奇异位形,以及3种奇异情形之间的组合情况,不仅预判出所有可能会发生奇异位形的情况,也验证了前期奇异位形求解结果的正确性,为后期机械臂运动路线规划,以及实现对奇异点的规避奠定了基础。
    • 刘芳芳; 谭伟浩
    • 摘要: 基于雅克比矩阵的机构运动特分析对于并联机构的设计具有重要指导意义。本文主要介绍3-UPS/RRR并联机构的运动特性,首先建立机构的雅克比矩阵,利用雅克比矩阵建立机构的可操作度指标,其次借助可操作度指标对在不同姿态下的机构可操作度进行评估。通过MATLAB仿真结果表明,该机构具有良好的可操作性能。
    • 刘芳芳; 谭伟浩
    • 摘要: 基于雅克比矩阵的机构运动特分析对于并联机构的设计具有重要指导意义.本文主要介绍3-UPS/RRR并联机构的运动特性,首先建立机构的雅克比矩阵,利用雅克比矩阵建立机构的可操作度指标,其次借助可操作度指标对在不同姿态下的机构可操作度进行评估.通过MATLAB仿真结果表明,该机构具有良好的可操作性能.
    • 费雄; 张宇; 孙伟栋
    • 摘要: 对旋转机器人的机械手臂进行奇异位形分析.首先,运用D-H参数方法构建与该机械手臂对应的坐标系图,并建立相应的运动学模型,进而求得其正运动方程;然后,根据机械臂正运动方程构造与之对应的雅可比矩阵,之后对机械臂进行分析,从而求出该机械手臂所有可能出现奇异状态的情形;最后,运用MATLAB ROBOT TOOLBOX对机械手臂的奇异情形进行仿真及验证.分析结果表明,主要存在3种奇异位形,以及3种奇异情形之间的组合情况,不仅预判出所有可能会发生奇异位形的情况,也验证了前期奇异位形求解结果的正确性,为后期机械臂运动路线规划,以及实现对奇异点的规避奠定了基础.
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