Tricept并联机器人的运动学设计理论浅析

摘要

针对纯六自由度并联机器人实现姿态能力差、工作空间小的固有缺陷,提出了基于少自由度、带有导向装置、动平台辅以回转台的串、并联机床结构,该结构可实现较强的姿态能力,并有较大的工作空间.探讨了此类并联机床的运动学设计方法,其中包括位置逆解模型、空间灵活度分析、工作空间分析与综合.理论仿真结果表明上述方法是正确的.