机械手的运动学最短时间轨迹规划

摘要

用相平面分析法,解决了在有最大关节速度和加速度限制的条件下使机械手以最短时间沿指定空间道路运动的轨迹规划问题。以PUMA-560前3个关节为对象给出了仿真结果。