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6自由度IRB-120机械手运动学分析和轨迹规划

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摘要

以ABB IRB-120机械手为研究对象,使用标准D-H建模法建立运动学模型,确立了各个轴连杆坐标系以及连杆矩阵,并且进行了正、逆运动学分析和轨迹规划仿真研究.试验结果表明,建立的运动学方程正确可行,仿真所获得的数据可以应用到实际机械手的运动控制中,实现准确、可靠运行.

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来源
《内燃机与配件》 |2019年第2期|249-250|共2页
作者
田粒卜; 张利钦;
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作者单位

石家庄学院,石家庄050000;

石家庄学院,石家庄050000;

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正文语种 chi
中图分类
关键词
六自由度机械手; 运动学分析; 路径规划; MATLAB仿真;

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