基于D-H法的包装分拣机械手运动学分析和轨迹规划

摘要

以三菱RV-4FL-D机械手为研究对象,使用标准D-H法建立运动学模型,分析研究六自由度机械臂.利用MATLAB仿真软件平台上的Robotics Toolbox,对机械臂进行正、逆运动学分析和轨迹规划仿真研究.并在实际三菱机械臂上对仿真数据进行测试.试验结果表明,建立的运动学方程正确可行,仿真所获得的数据可以应用到实际机械臂的运动控制中,实现准确、可靠运行.