基于D-H法的锻造机器人运动学分析

摘要

机器人的建模与轨迹规划是机器人控制的基础.以锻造机器人为研究对象,运用改进D-H参数法为机器人关节链中每一杆建立坐标系矩阵,并推导任意姿态下的正运动学方程,研究机器人任意姿态下的运动学规律.采用Robotics Toolbox工具箱仿真模拟了机器人的运动学行为,得到机器人末端运行的轨迹曲线以及各个关节角度、速度及加速度变化曲线,曲线光滑连续、无跳点、无超调,满足关节空间轨迹规划原则,为机器人轨迹规划和控制研究提供了可靠的依据.