基于D-H法的5-DOF串并联机床运动学分析

摘要

基于3-UPS并联机构,提出了一种新型的5-DOF串并联机床.在3-UPS并联机构的运动平台上增加一个可摆动刀具主轴,结合工作台旋转实现刀具与工件间5-DOF相对运动o基于D-H法建立该串并联机床的坐标系,并推导了正解和逆解运动方程.最后利用Matlab软件进行了仿真分析,仿真结果表明所推导的运动方程能够正确反映机床各位置参数之间的关系,验证了该运动方程的有效性和合理性.可为串并联机床的位姿控制精度补偿提供参考.