D-H法

摘要： 为了提高移动机器人的越障性能,实现其自主越障,设计了一种轮-履-腿复合仿生机器人,并对其进行步态规划和越障性能分析。首先,以海龟为仿生对象,通过分析其身体结构和稳定机理,设计了机器人的轮-履-腿复合式移动机构和二自由度支腿结构;同时,基于该机器人的结构特征,利用D-H(Denavit-Hartenberg)法建立了坐标系并求解了其支腿的运动学方程。然后,通过观察海龟的爬行过程,将其单个爬行步态周期内的动作分解成放腿、爬行、抬腿和摆腿,并结合运动学模型对机器人进行步态规划,提出了4种仿海龟爬行步态。接着,以机器人的四腿爬行步态为例,利用静力学方法分析了其支腿关节的受力情况,而后通过分析机器人跨越壕沟和攀越台阶的过程,以最大跨越壕沟宽度和攀越台阶高度为指标对其越障性能进行了评价。最后,制作了机器人实验样机,开展了步态实验和越障实验。实验结果表明,该机器人可以利用4种仿海龟爬行步态实现横向移动、纵向移动和原地旋转,且具有很好的越障性能和稳定性;机器人能跨越最大宽度为434 mm的壕沟,攀越最大高度为175 mm的台阶。实验结果进一步验证了所设计的仿海龟机械结构可行,所规划的仿海龟爬行步态合理,以及所建立的越障理论模型正确。研究结果可为移动机器人的结构优化和越障性能提升提供借鉴。

摘要： 针对焊接机器人在焊接过程中运动耗时长,稳定性系数低,避障精度差的问题,采用自适应遗传算法来搜索任务空间中轨迹的最优解。以ABB IRB 120焊接机器人为研究对象,首先,建立机器人D-H运动学模型,采用位姿分离的方法进行逆运动学分析;然后,通过自适应遗传算法对焊接机器人进行避障优化,使其能够快速地找到焊接机器人在焊接运动过程中的最优路径;同时,采用五次多项式插值法逼近任务空间中的轨迹行程。仿真结果表明,与经典遗传算法相比,自适应遗传算法通过自适应调节交叉概率Pc和变异概率Pm的值,能更好地产生新的个体摆脱局部极值,快速地搜索到全局最优解,获得平稳且连续变化的机器人末端点运动轨迹,在一定程度上提高收敛速度与求解精度。

摘要： 首先通过UG建立机械臂装置三维实体简化模型;然后,利用D-H法建立了所设计机械臂的数学模型,通过MATLAB对机械臂末端运动轨迹进行分析与规划,得到公路养护车机械臂装置的最优设计结果,可为公路养护车机械臂装置的设计和改进提供一定的参考;最后,利用ARDUINO控制芯片、电机和继电器等构件搭建了机械臂及控制系统实物模型。

摘要： 提出了一种二自由度空间8R并联机构用于人体髋关节康复。建立空间8R并联机构模型,运用螺旋理论对机构的初始位形及一般位形进行分析;采用D-H法建立空间8R并联机构的几何模型和运动学方程,得出了机构的运动学方程;运用Adams软件和理论计算共同验证了空间8R并联机构运动学方程的正确性,得出了机构在不同运动下,一个周期内的角位移变化规律。此空间8R并联机构性能稳定,能够进行平稳运动,可以有效提高髋关节康复效果。

摘要： 针对传统Whipple防护结构占用空间大、质量较大、防护覆盖面积小,且充气防护结构重复利用性差、可靠性低等缺陷,设计了一种卫星可折展空间碎片防护机构。根据可折展铰链运动规律,结合DH法对防护机构进行展开运动学分析;在此基础上,借助Lagrange动力学方程建立防护机构动力学模型;最后基于ADAMS建立仿真模型,将理论模型计算结果与仿真数值对比结合分析,验证了动力学模型的正确性,并对运动规律进行改进,提高了机构运动效率。

摘要： 针对一些工业机器人在较小的工作空间,且对机器人精度要求不高的应用场合,设计使用小尺寸和低成本的桌面机械手代替工业级机械手进行作业任务,同时用两台桌面机械手组成的双臂机械手进行协作完成任务。以桌面机械手双臂为研究对象,采用D-H法对机械手双臂进行建模并进行运动学分析。在运动学基础上结合蒙特-卡罗法求解双臂工作空间,同时对桌面机械手的运动路径进行轨迹规划,并对双臂协作任务进行实验分析。结果表明:桌面机械手可以进行小物品平稳搬运。

摘要： 为了进行上肢肌肉损伤类疾病康复,课题组设计了一种辅助运动与支撑的上肢外骨骼机器人。课题组基于刚性折纸的折叠特性设计出具有自锁特性的肘关节外骨骼,采用连杆机构设计肩关节外骨骼;运用D-H法对上肢外骨骼进行运动学分析,得出肘关节折纸机构自锁时的折叠角度和肩关节末端的运动位姿;基于蒙特卡洛算法求解出肩关节外骨骼的运动空间并运用MATLAB将结果可视化。应用结果表明:该上肢外骨骼能有效减轻上肢肌肉在工作中受到的压力且不对上肢运动造成影响。该上肢外骨骼具有结构简单,轻便和易于折叠和自锁的特点,满足使用要求。

摘要： 采用遗传算法对机器人的运动学参数误差进行辨识。使用传统的D-H法建立六自由度机器人的运动学及机器人的误差模型,利用MATLAB软件将遗传算法对误差模型进行参数辨识,将识别出的结果与预设机器人参数误差值进行比较,证明遗传算法在机器人运动学误差参数辨识方面的有效性。

摘要： 现有大部分搅拌摩擦焊设备缺乏对过程变量的有效监控,建立开放式的控制系统是解决这一问题的有效手段,然而搅拌摩擦焊工艺与传统的金属切削有两大不同,即焊接倾角与圆弧切线跟踪功能。现有设备将圆弧切线跟踪功能集成到控制系统中,导致用户研究开放式可控制系统时还需对此功能进行专门的设计,进而导致设备研发周期变长、成本增加。构建了基于Ether CAT的开放式控制系统,以一种龙门式搅拌摩擦焊机床为例,运用D-H法推导出机床全参数化正逆向运动学数学模型,并提出一种简单的平面二维圆弧切线跟踪方法,在已有两轴圆弧插补的基础上不需研究三轴插补算法即可完成搅拌摩擦焊。最后选择一种典型的焊缝轨迹进行运动仿真与焊接试验,验证了机床参数化运动学模型的正确性及圆弧切线跟踪方法的可行性。

摘要： 基于以设计家庭服务类机器人的5自由度手臂,通过在SolidWorks中建模设计构建了5自由度机械臂的模型。运用D-H法建立了机械臂的数学模型,得到相关几何参数后分析计算了其正逆运动的算法。利用MATLAB软件仿真分析了其正逆运动的正确性,着重阐述了其关节空间的轨迹规划并给出了其在笛卡尔空间内的位移轨迹与工作空间。

摘要： 从运动学角度研究四自由度机器手臂的轨迹规划,分析四轴机器人的结构和运动原理,使用D-H法建立机器人的数学模型并求解运动学的正问题和逆问题.对比两种作业空间,使用改进了的三样条插值算法对机器人末端轨迹运动进行规划,使机器人的关节运动过程相对更加平稳.

摘要： 从运动学角度研究四自由度机器手臂的轨迹规划,分析四轴机器人的结构和运动原理,使用D-H法建立机器人的数学模型并求解运动学的正问题和逆问题.对比两种作业空间,使用改进了的三样条插值算法对机器人末端轨迹运动进行规划,使机器人的关节运动过程相对更加平稳.

摘要： 从运动学角度研究四自由度机器手臂的轨迹规划,分析四轴机器人的结构和运动原理,使用D-H法建立机器人的数学模型并求解运动学的正问题和逆问题.对比两种作业空间,使用改进了的三样条插值算法对机器人末端轨迹运动进行规划,使机器人的关节运动过程相对更加平稳.

摘要： 从运动学角度研究四自由度机器手臂的轨迹规划,分析四轴机器人的结构和运动原理,使用D-H法建立机器人的数学模型并求解运动学的正问题和逆问题.对比两种作业空间,使用改进了的三样条插值算法对机器人末端轨迹运动进行规划,使机器人的关节运动过程相对更加平稳.

摘要： 从运动学角度研究四自由度机器手臂的轨迹规划,分析四轴机器人的结构和运动原理,使用D-H法建立机器人的数学模型并求解运动学的正问题和逆问题.对比两种作业空间,使用改进了的三样条插值算法对机器人末端轨迹运动进行规划,使机器人的关节运动过程相对更加平稳.

摘要： 维修可达性是维修性设计的重要指标，而人体手臂则是可达性分析中的主要研究对象。文章首先对可迭性分析中人体手臂的自由度进行了简化，然后以军标和人体生理限制为约束，以D-H法对简化后的7自由度人体手臂进行了建模。在此基础上，文章采用粒子群算法(PSO)进行优化求解，给出了粒子量和适应度函数。最后，文章在Delmia中以拆卸曲轴端部的螺栓为例，进行了维修可达性分析。仿真结果表明，该方法适用于维修性设计中可达性分析。

摘要： 维修可达性是维修性设计的重要指标，而人体手臂则是可达性分析中的主要研究对象。文章首先对可迭性分析中人体手臂的自由度进行了简化，然后以军标和人体生理限制为约束，以D-H法对简化后的7自由度人体手臂进行了建模。在此基础上，文章采用粒子群算法(PSO)进行优化求解，给出了粒子量和适应度函数。最后，文章在Delmia中以拆卸曲轴端部的螺栓为例，进行了维修可达性分析。仿真结果表明，该方法适用于维修性设计中可达性分析。

摘要： 维修可达性是维修性设计的重要指标，而人体手臂则是可达性分析中的主要研究对象。文章首先对可迭性分析中人体手臂的自由度进行了简化，然后以军标和人体生理限制为约束，以D-H法对简化后的7自由度人体手臂进行了建模。在此基础上，文章采用粒子群算法(PSO)进行优化求解，给出了粒子量和适应度函数。最后，文章在Delmia中以拆卸曲轴端部的螺栓为例，进行了维修可达性分析。仿真结果表明，该方法适用于维修性设计中可达性分析。

摘要： 维修可达性是维修性设计的重要指标，而人体手臂则是可达性分析中的主要研究对象。文章首先对可迭性分析中人体手臂的自由度进行了简化，然后以军标和人体生理限制为约束，以D-H法对简化后的7自由度人体手臂进行了建模。在此基础上，文章采用粒子群算法(PSO)进行优化求解，给出了粒子量和适应度函数。最后，文章在Delmia中以拆卸曲轴端部的螺栓为例，进行了维修可达性分析。仿真结果表明，该方法适用于维修性设计中可达性分析。

摘要： 维修可达性是维修性设计的重要指标，而人体手臂则是可达性分析中的主要研究对象。文章首先对可迭性分析中人体手臂的自由度进行了简化，然后以军标和人体生理限制为约束，以D-H法对简化后的7自由度人体手臂进行了建模。在此基础上，文章采用粒子群算法(PSO)进行优化求解，给出了粒子量和适应度函数。最后，文章在Delmia中以拆卸曲轴端部的螺栓为例，进行了维修可达性分析。仿真结果表明，该方法适用于维修性设计中可达性分析。

摘要： 本发明属于用组织培养技术获得再生植株领域，特别涉及一步法诱导百合花药获得DH植株的培养方法。本发明通过将百合花药进行预处理、胁迫处理、花药胚状体和幼芽培养、再生植株培养等步骤，得到再生植株。本发明可以诱导花药内部的小孢子发育为完整的单倍体或者双单倍体植株，为百合DH育种提供多种纯合的育种材料，创造了更多的新型种质，提高了选择和育种效率，同时也为基础研究提供了理想的受体材料；本发明操作简便，培养基成分价格低廉，应用价值高。

摘要： 本发明属于用组织培养技术获得再生植株领域，特别涉及一步法诱导百合花药获得DH植株的培养方法。本发明通过将百合花药进行预处理、胁迫处理、花药胚状体和幼芽培养、再生植株培养等步骤，得到再生植株。本发明可以诱导花药内部的小孢子发育为完整的单倍体或者双单倍体植株，为百合DH育种提供多种纯合的育种材料，创造了更多的新型种质，提高了选择和育种效率，同时也为基础研究提供了理想的受体材料；本发明操作简便，培养基成分价格低廉，应用价值高。

摘要： 密码学杂凑函数是有关数据完整性认证以及身份认证的重要函数，现实世界上主要杂凑函数相继被攻破，因而面临巨大的安全危机。本发明DH杂凑法提供了一个解决的思路和方法：通过对原消息进行指定的多次变换而获得多个能代表原消息的特征副本，通过使用现有的同一种杂凑函数(如MD5)对此多个特征副本并行杂凑，获得多倍长的杂凑输出，以比较经济方便而可行的方法化解此类安全危机。

摘要： 本发明提供了非人动物以及制备和使用它们的方法和组合物，所述非人动物具有在免疫球蛋白重链可变区内包含工程化或重组多样性簇的基因组，所述工程化或重组多样性簇包含各自有效地连接至23聚体重组信号序列的一个或多个DH区段的插入。还提供了从非人动物产生抗体的方法，所述抗体任选地含有人可变区和啮齿动物例如恒定区。

摘要： 本发明提供了非人动物以及制备和使用它们的方法和组合物，所述非人动物具有在免疫球蛋白重链可变区内包含工程化或重组多样性簇的基因组，所述工程化或重组多样性簇包含各自有效地连接至23聚体重组信号序列的一个或多个DH区段的插入。还提供了从非人动物产生抗体的方法，所述抗体任选地含有人可变区和啮齿动物例如恒定区。

摘要： 本发明公开了一种胶袋成品DHS祛除烘箱，涉及胶袋成品处理技术领域，具体为括引导道和第二辅助层，所述引导道的左端设置有第四烘干箱，且第四烘干箱的外部安装有过度腔，所述过度腔的外部设置有第一烘干箱，且第一烘干箱远离第四烘干箱的一端安装有第二烘干箱。该一种胶袋成品DHS祛除烘箱，通过第一烘干箱、第二烘干箱和第三烘干箱的设计，能够在利用伺服电机和转轴盘的相互作用可对与固定杆相连接的内置板进行位置的旋转式移动，在内置板的上端事先放置有胶袋制品的放置架，通过旋转可对放置架在四个烘干箱中进行位置的移动，从而能够在四个烘干箱中同时对胶袋进行烘干处理，以及可根据胶袋性能所需可进行温度渐变式烘干处理。

摘要： 利用玉米DH姊妹系杂交提高制种产量的方法为：将玉米杂交种母本利用单倍体技术，诱导加倍获得多个遗传背景相近，基因型百分之百纯合的母本DH姊妹系。每个DH姊妹系间由于遗传背景相近，与原来玉米杂交种父本杂交所产生的杂交种在后代表型上具有较好的一致性，不改变原本品种属性。同时DH姊妹系之间由于个别位点的差异及相互作用，具有一定的杂种优势，两个DH姊妹系的杂交F1代的产量较原本母本自交系大幅提高。本发明利用DH姊妹系的杂交F1代种子代替原本商业玉米杂交品种母本种子进行生产制种，在不改变品种属性的前提下最高提高了40％的制种产量，大大降低了制种成本，增加了品种的市场竞争力。

摘要： 本发明实施例公开了一种减少DH频繁操作NFCC的处理方法及装置，所述方法包括：在DH中构建路由表缓冲池并进行缓冲大小设置；将应用设置下发的路由表写入所述路由表缓冲池；当应用频繁更新路由表时，由所述DH修改所述路由表缓冲池中的信息；在达到预设的更新条件时，由所述DH执行对应的设置路由表信息操作；其有益效果是：通过改变DH操作写入路由表信息流程，在DH中增加路由表缓冲池，只有达到预设的更新条件时，才由DH层设置路由表信息；这样可以很大程度地避免每设置一次路由表，都需要由DH频繁操作NFCC，从而降低NFCC读写负载，以及相应地降低NFCC的负载开销。

摘要： 本发明提供了一种DH模型参数测算方法、装置及系统，涉及机器人技术领域。本发明所述的DH模型参数测算方法，包括：获取关节轴线上圆的圆心坐标；当所述关节轴线之间有交点且为空间异面直线交点时，根据所述圆心坐标确定所述空间异面直线交点的坐标，根据所述空间异面直线交点的坐标确定所述空间异面直线交点到所述关节轴线上的垂足坐标，根据所述垂足坐标确定关节连杆长度；当所述关节轴线之间无交点时，根据所述圆心坐标确定所述关节连杆长度。当关节轴线交点为空间异面直线交点时，通过算法将连杆长度和连杆偏距更逼近真实值，减小了因结构装配导致关节轴线异面相交计算交点模长带来的参数误差，从而提高了参数测算精确度，准确计算DH模型参数。

摘要： 本实用新型公开了一种新能源汽车5DH铝合金压铸件，包括前后主板、左右侧板、上下端板，所述前后主板的内侧上下两端设置有短边定位槽，所述前后主板的内侧左右两侧设置有长边定位槽，所述前后主板的上方表面设置有散热孔，所述散热孔的下端有扩展槽，所述扩展槽的下端设置有电源孔，所述散热孔的外侧设置有滤网安装孔，所述扩展槽的外侧设置有挡板安装孔，所述扩展槽的外表面设置有隔板，所述隔板的表面设置有隐藏槽，所述左右侧板的两侧设置有长边定位块，所述上下端板的两端设置有短边定位块。该一种新能源汽车5DH铝合金压铸件，具有结构合理，提高了产品密实度、实用性能，同时方便组装。