基于振动干扰的七自由度机械手运动学分析

摘要

反恐排爆机器人主要作用是探测爆炸物和搬运可疑物,代替消防特勤人员进行危险工作.其上装备的机械手,一般需要完成抓举、移动、转动、提升等一系列动作,并且在动作过程中需具备良好的稳定性,保证可疑物的安全、平稳的移动.理论上,当机械手自由度大于六时,便可获取空间任意姿态,自由度越多,实现空间姿态的能力就越强,但自由度增加的同时,机械手的运动学分析也变的越加的复杂.反恐排爆机器人由于作业环境的复杂性和不确定性,其机械手自由度一般大于六.rn 公安部上海消防研究所和上海交通大学联合研制的重型反恐排爆机器人，采用履带式底盘，装载了七自由度大型机械手，机械手采用伺服电机驱动，电源由机载汽油发电机提供。机器手工作时，汽油发动机的振动必将对机械手的末端位置产生影响，本文将从机械手正向运动分析入手，分析机器人振动对机械手工作时的影响。