基于四自由度的铝锭堆垛机械手的结构设计与运动学分析

摘要

针对传统的铝锭堆垛作业方式存在的问题,研制了一种具有搬运与堆垛功能的机械手.根据堆垛作业的需要,建立了四自由度铝锭堆垛机械手的运动系统,给出了其结构设计方案,采用D-H方法建立了机械手的运动学方程,并讨论了该机械手的运动学问题,为机械手的动力学分析、控制及轨迹规划的研究提供了可靠的依据.