和路径加速度表示机器人系统;1.2机器人系统的运动学和动力学约束转为路径速度和路径加速度约束;1.3计算最大和最小路径加速度以及最大速度限制曲线MVC*(s);2.以最大路径加速度正向积分加速曲线;3.从加速曲线与MVC*(s)相交点开始,沿MVC*(s)寻找路径加速度切换区域;4.以最小路径加速度反向积分减速曲线;5.当遍历到路径终点时,结束;本发明所提的规划方法能够为给定路径实时输出时间最短轨迹,且该规划方法具有完备性。"/>
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公开/公告号CN107943034B
专利类型发明专利
公开/公告日2020-08-04
原文格式PDF
申请/专利权人 南开大学;
申请/专利号CN201711177997.8
发明设计人 沈佩尧;张雪波;方勇纯;
申请日2017-11-23
分类号G05D1/02(20200101);
代理机构12223 天津耀达律师事务所;
代理人侯力
地址 300071 天津市南开区卫津路94号
入库时间 2022-08-23 11:07:46
法律状态公告日
法律状态信息
法律状态
2020-08-04
授权
2018-05-15
实质审查的生效 IPC(主分类):G05D1/02 申请日:20171123
实质审查的生效
2018-04-20
公开
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