基于阻力估计器的直线伺服系统滑模控制

摘要

针对直接驱动的永磁直线同步电动机(PMLSM)伺服系统的端部效应引起的推力波动问题,设计一种带有阻力估计器的滑模变结构速度控制器.滑模控制对扰动和系统参数变化具有很强的鲁棒性,但是却存在抖振现象,影响伺服系统的稳态性能.为了削弱滑模控制的抖振,设计一个阻力扰动估计器对阻力扰动(包括直线电机特有的端部效应产生的推力波动)进行估计和补偿.仿真结果表明,该方案对系统参数变化和阻力扰动具有很强的鲁棒性,同时提高了系统的稳态精度.