基于局域降维Dijkstra算法的校园送餐机器人多目标路径规划

摘要

针对校园送餐环境进行建模,构造主要道路的通行地图,对校园送餐进行路径规划.使用送餐路段地理坐标建立送餐网络模型,结合拓扑地图建立相应数学模型,将送餐过程中的多目标影响因素转化为单目标形式,提高规划的实用性.在使用Dijkstra算法进行路径最优规划的同时,通过建立节点邻点集合,对原始的迭代过程进行了优化和改进,减小了搜索域和更新域范围,大大提升了算法迭代效率.仿真实验表明,该算法时间复杂度由原来的O(n2)降为O(n),是一种比较有效的路径规划算法.