基于目标导向的双向RRT路径规划算法

摘要

针对双向快速扩展随机树(BI-RRT)算法在路径规划中存在目标导向性差、收敛速度缓慢的问题,提出了一种目标导向的BI-RRT算法(goal-oriented BI-RRT,GOBI-RRT).通过目标导向思想对随机树中采样点的产生进行改进,引导随机树偏向目标点生长,提高了收敛速度,降低了扩展过程的复杂度.同时提出了一种圆盘k点碰撞检测算法,对圆盘式机器人是否和障碍物产生碰撞进行检测.在多个场景中进行了圆盘移动机器人的路径规划仿真实验,实验结果验证了所提算法的可行性和有效性.