碰撞检测

摘要： 针对多臂凿岩机器人在隧道工作中易发生碰撞事故的问题,提出了一种多臂凿岩机器人的碰撞检测算法.该算法通过对机器人各机械臂间、钻臂与隧道间的实时距离进行计算和碰撞判别,实现凿岩机器人的碰撞检测.以空间圆柱体包络盒作为凿岩机器人各机械臂的碰撞检测模型,将凿岩机器人各机械臂间的碰撞检测问题转化为空间圆柱体包络盒距离求解问题,提出了一种空间两圆柱体碰撞判别方法.将钻臂与隧道轮廓的碰撞问题转化为钻臂在隧道壁面的投影矩形与隧道壁面的干涉问题,提出了一种钻臂与隧道轮廓的碰撞判别方法.最后在MATLAB软件和实际多臂凿岩机器人上进行实验,实验结果表明:该算法能实时检测凿岩机器人各机械臂间、钻臂和隧道间的碰撞情况,在钻臂进入非安全范围时及时给出碰撞信号,使系统及时预警从而避免碰撞干涉事故的发生.

摘要： 文章就BIM技术在南宁市测绘地理信息科技研发及展示中心全过程咨询中的应用展开论述,通过数字化BIM技术对项目方案、设计、施工进行全过程管理,实现了项目的BIM正向化应用,提高了项目的数字化管理水平,能为类似复杂的大型公共建筑数字化应用提供参考。

摘要： 地下坑道局促的空间以及密集的暖通管线,给设计和施工带来了繁重的工作量。为解决地下坑道中暖通管线的综合优化与设计难题,提高地下坑道空间的利用率和暖通管网的铺设效率,本文以地下坑道暖通管线的综合优化设计为研究对象,在给定的地下坑道尺寸的基础上,提出采用遗传算法求解地下坑道暖通管线布局优化方案,以管线不发生面积重叠为目标函数,构建遗传个体的适应度函数以及交叉算子、变异算子,建立相应的数学分析模型进行数值计算,求解地下坑道管线布局的全局最优解。结果表明,遗传算法仿真计算能够在较少的遗传代数条件下搜寻合理的地下坑道暖通管线的综合布局方式,大大降低了依赖人工经验的管网交叉和冲突调整工作量,将遗传算法解决管线的布局问题具有可行性和适用性。

摘要： 碰撞检测是家用机器人的重要技术之一,但是现有的机械碰撞检测板不能覆盖机器人所有部位,碰撞检测存在盲区.因此,本文结合家用机器人的实际应用,提出了基于微型惯性测量单元的碰撞检测方法;补偿了测量数据中俯仰横滚、杆臂效应、启停引起的干扰加速度,采用Mahony互补滤波器估计俯仰横滚决定的重力加速度分量;采用滑动窗积分处理加速度信号,采用幅度阈值和时间阈值作为碰撞判断标准.结果表明,本文方法准确补偿了干扰加速度,可有效检测家用机器人前后部位的轻微碰撞.本文方法提高了家用机器人的轻微碰撞检测能力.

摘要： 针对高速动车组受电弓检修时操作不规范导致事故发生的问题,利用虚拟现实技术,基于Unity3D,设计并开发了高速动车组受电弓检修事故虚拟演示系统。通过3Ds Max进行建模,结合实际的检修事故案例,进行Unity3D场景搭建,利用Unity3D提供的碰撞检测功能监测检修行为。本系统与传统教学培训相比,减少了枯燥性,增强了沉浸感,满足受电弓检修人员的知识培训、模拟训练等需求。

摘要： 随着虚拟现实技术在教育教学、工业生产、城市规划、医疗、消防、文化旅游等领域的广泛应用,基于3D绘图协议(Web Graphics Library,Web GL)的三维场景碰撞检测技术在检测精度与实时性方面都有待提高,为了有效解决这一问题,提出了基于WebGL碰撞检测状态机的混合包围盒算法改进,并采用树状层级式结构管理,即保证了检测效率,又提高了检测精度,具有一定应用价值。

摘要： 针对在航海视景帧流速较大、计算量增加时,会使虚拟场景中人机交互响应时间长,导致航海视景系统实时碰撞检测技术耗时长、准确率低的问题,设计一种基于MFC的航海视景系统实时碰撞检测技术。引入Sobel边缘算子精准提取发生畸变的边缘像素,得到单像素级别的图像边缘,建立基于MFC的航海视景系统框架,通过纹理映射消减航海视景复杂度,最后使用八叉树剖分技术完成实时碰撞检测。实验结果表明,在帧流速小于20帧/秒时响应时间无差别,随着帧流速的增加,设计的检测技术响应时间明显小于传统技术,且实时碰撞检测准确率较高。

摘要： 为应对更为复杂的任务需求,现代机器人产业发展愈发迅猛.出于协调工作的灵活性、柔顺性以及智能性等多项考虑因素,多臂/多机器人充分发挥了机器人的强大作用,成为现代机器人产业的重要研究热点.在机器人双臂协调运行当中,机械臂之间以及机械臂与外部障碍物之间容易发生碰撞,可能会造成财产损失甚至人员伤亡.对机器人碰撞检测方法进行形式化验证,以球体和胶囊体形式化模型为基础,构建基本几何体单元之间最短距离和机器人碰撞的高阶逻辑模型,证明其相关属性及碰撞条件,建立机器人碰撞检测方法基础定理库,为多机系统碰撞检测算法可靠性与稳定性的验证提供技术支撑和验证框架.

摘要： 以某大型码头项目设计为案例,搭建云端协同平台开展各专业的BIM协同设计,基于三维可视化的场景,对项目方案进行了设计优化。各专业模型通过云端协同方式实时链接进行总装,项目协调员根据设计成果进行碰撞检测,及时发现设计问题。同时,针对BIM在设计阶段及施工阶段的需求,对BIM设计软件中的部分功能进行了二次开发,拓展BIM应用价值,更好地推动BIM技术在项目全生命周期中的落地和工程信息的流转。结合BIM技术在本项目的研究与应用,本文总结出了一套行之有效的BIM设计应用技术路线和解决方案,为BIM技术在码头设计中的应用与推广提供实际借鉴意义。

摘要： 在人机交互过程中,稳定的碰撞检测是人机安全和设备自身安全的保障,因此提出了一种有负载、无附加传感器的机器人碰撞检测方法。通过对机器人动力学模型的补偿,分析机器人各关节电机力矩的误差,实现负载识别与碰撞检测。将负载的各项参数添加到动力学计算中,补偿因负载而对动力学计算造成的误差。通过对各关节电机力矩误差的分析,筛选每个速度分段内的误差极值,并对误差-速度曲线上下限的包络线进行拟合,设置动态阈值。仿真结果表明,建立的动力学补偿模型能够有效识别负载,消除末端负载的干扰,并且能够随着机器人运动速度的变化准确地实现碰撞检测功能。

摘要： 为了解决协作机器人在工业生产中的安全性问题,本文提出了一种无传感器的基于电流的碰撞检测算法,无需改动机器人机械结构,降低硬件成本,并可以直接应用于现有工业机器人.本文根据机械臂在各种运动状态下发生碰撞时相电流的变化特点,提出了一种自适应检测阈值的方法,使得机械臂在任意运动指令下,系统都能够准确地检测碰撞的发生.实验结果表明自适应阈值能够很好的跟踪电流的波动,机械臂在任意运行状态下与外界发生碰撞都能快速停止,达到预期目标.

摘要： 当前BIM技术在建筑行业内的作用不断地被认知认可,其作用也在房建领域日益升温,但在铁路建筑行业内的应用和优势还未得到充分体现.本文以BIM技术在银西高铁陕西段漠谷河2号特大桥节段预制胶接拼装简支梁施工中的应用为例,简要介绍了BIM技术在钢筋放样、接口工程碰撞检测、三维技术交底、施工场地布置、预应力精准定位诸多相关应用,供广大高速铁路建设者后续施工参考.

摘要： 针对复杂机电产品虚拟装配仿真中线缆的几何拓扑结构复杂且在装配过程中会产生形变,从而导致装配过程仿真困难的问题,提出了一种面向复杂机电产品的刚柔混合装配过程仿真技术.首先,建立了基于物理属性的线缆形变模型,通过该模型对柔性线缆的形变进行实时精确模拟;然后建立了适用于装配仿真的柔性线缆信息模型,用于描述线缆复杂的拓扑、几何以及物理属性信息,并实现了操作约束信息有效组织和存储;在此基础上提出了一种柔性线缆的碰撞检测方法,实现了柔性线缆与刚性件的碰撞以及柔性线缆自碰撞的实时检测;最后,建立了面向复杂机电产品的刚柔混合装配过程模型,实现了对柔性线缆和刚性零件的装配过程仿真信息的统一描述.基于以上研究,设计并开发了刚柔混合装配过程仿真系统,并通过实例验证了该方法的可行性.

摘要： 为了实现流体与布料的碰撞效果,提出一种布料边界快速采样的方法.首先在预处理的过程中对布料三角形的边和内部进行分析采样;然后计算流体粒子以及采样粒子受到的作用力,并将采样粒子受到的力作用于布料三角形的每个质点上;最后更新流体粒子与布料质点的位置和速度.为使动画效果更加地真实,采用GPU并行计算来加速仿真.实验结果表明,该方法实现了流体和布料的双向耦合,并可以高效、稳定地模拟不同状态的布料与流体的交互,具有较强的适用性.

摘要： 高铁站房专业繁多、施工复杂,BIM(建筑信息模型)技术作为建筑领域未来的发展方向,将越来越多的应用于站房全生命周期当中.本文结合乌鲁木齐新客站项目机电工程,对BIM建模及施工应用进行总结和阐述.重点介绍了机电各专业三维建模、管道综合排布和优化、碰撞检测、算量、三维技术交底等内容,将BIM研究成果紧密结合施工现场.在乌鲁木齐新客站机电工程中的应用实践证明,BIM技术能够优化施工技术和工序管理,减少返工和浪费现象的发生,有效保证施工质量和进度,提高管理和施工人员的工作效率.

摘要： 对即将施工的安装各专业、安装与建筑之间进行三维建模,并采用BIM技术中具有可视化模型及碰撞检测功能,同时对现有信息模型进行碰撞检查,可直观地发现管线综合中的问题,优化施工方案,提高施工效率,从而减少了施工中不必要的返工,节约了施工成本,更为管线精益安装、数字化工程管理实施提供了依据,达到施工质量的高要求.

摘要： 指出了基于BIM技术的三维暖通空调设计与二维设计的优势和区别.结合某数据中心办公楼暖通空调工程实例,搭建BIM信息模型,分析BIM技术在暖通空调工程设计中的应用,实现全专业BIM出图.通过Navisworks软件的碰撞检测和模拟动画功能在项目中的应用,完成模型的优化,有效地指导现场施工.设计阶段BIM模型的创建为建筑策划、施工、运营管理等建筑全寿命周期的BIM应用奠定基础.

摘要： 中医中药是我国延续千年行之有效的传统医疗手段和方法,为中华民族的繁荣和昌盛做出了巨大贡献.技术的进步为中医药信息化提供了新路径,虚拟现实技术(Virtual Reality,简称VR)是一种可以创建和体验虚拟世界的计算机仿真系统,中药材三维建模国外几乎没有文献涉及,国内集中在文献信息数字化、古籍整理数字化、中药产业信息化、中医标准化等几方面,对于中药材三维展示系统论述很少.

摘要： 中医中药是我国延续千年行之有效的传统医疗手段和方法,为中华民族的繁荣和昌盛做出了巨大贡献.技术的进步为中医药信息化提供了新路径,虚拟现实技术(Virtual Reality,简称VR)是一种可以创建和体验虚拟世界的计算机仿真系统,中药材三维建模国外几乎没有文献涉及,国内集中在文献信息数字化、古籍整理数字化、中药产业信息化、中医标准化等几方面,对于中药材三维展示系统论述很少.

摘要： 中医中药是我国延续千年行之有效的传统医疗手段和方法,为中华民族的繁荣和昌盛做出了巨大贡献.技术的进步为中医药信息化提供了新路径,虚拟现实技术(Virtual Reality,简称VR)是一种可以创建和体验虚拟世界的计算机仿真系统,中药材三维建模国外几乎没有文献涉及,国内集中在文献信息数字化、古籍整理数字化、中药产业信息化、中医标准化等几方面,对于中药材三维展示系统论述很少.

摘要： 本发明公开了一种机器人碰撞检测装置及碰撞检测的方法，机器人碰撞检测装置由保护罩、旋转调整平台、微机电系统类型的加速度测量单元和锁紧螺钉组成；通过调整碰撞检测装置与机器人之间的连接部分和旋转调整平台可以实现微机电系统类型的加速度测量单元坐标系与机器人坐标系之间的标定；利用微机电系统类型的加速度测量单元和带阻滤波器可实现机器人末端加速度信息的测量；结合所获得的机器人末端加速度信息、机器人的运动学及其微分模型可实现机器人的碰撞检测。本发明的机器人碰撞检测装置及碰撞检测的方法能够在尽量降低系统成本的基础上有效提升机器人的碰撞检测能力。

摘要： 本发明公开了一种碰撞检测方法、装置、碰撞检测器、系统及存储介质，其中碰撞检测方法应用于碰撞检测装置，碰撞检测装置中设有感应元件，在感应元件中设有供导线穿过的感应区域，其中导线用于连接第一设备的第一金属结构与第二设备的第二金属结构，碰撞检测方法包括：获取感应元件中的感应信号；根据感应信号确定导线是否形成闭合回路；当导线形成闭合回路时，判定第一设备与第二设备发生碰撞。采用第一设备的第一金属机构与第二设备的第二金属结构碰撞产生闭合回路的原理进行监测，从而可以判断第一设备是否与第二设备发生碰撞或刮蹭，解决了传统碰撞检测中传感器安装位置存在一定死角的问题；同时降低了对传感器的需求成本。

摘要： 本发明涉及一种防碰撞检测方法，可应用于具有活动部件的医疗设备上，所述方法包括：获取所述活动部件在预设时间段内的运动轨迹参数；根据所述运动轨迹参数，判断所述活动部件是否在所述预设时间段内将要发生碰撞；其中，判断所述活动部件在所述预设时间段内将要发生碰撞时，停止驱动将要发生碰撞的活动部件。通过利用所获取的在预设时间段内的运动轨迹参数，判断在该预设时间段内活动部件是否可能会发生碰撞，并在判断将要发生碰撞时，发出报警信息，进而能够有效的避免活动部件在运动过程中发生碰撞，以有效提升医疗设备的安全性能。

摘要： 本发明公开了一种碰撞检测装置、包含其的行车记录仪及碰撞检测处理方法。其中该装置包括扬声器，震动信号转换模块及信号处理模块；扬声器用于检测碰撞检测装置外部的震动，并产生震动信号；震动信号转换模块与扬声器电连接，用于将扬声器产生的震动信号转换为电信号；信号处理模块与震动信号转换模块电连接，用于对震动信号转换模块产生的电信号进行处理，确定震动信号是否由碰撞产生。其使用扬声器进行震动检测，大大降低了碰撞检测的成本。且其使用震动检测，能够很大程度避免一些类似碰撞声音的干扰，提高碰撞事故的识别率，降低采集检测信号的成本。本发明同时提供的行车记录仪以及碰撞检测处理方法也具有上述的优点。

摘要： 本申请实施例提供了一种碰撞检测装置、扫地机和碰撞检测方法，其中碰撞检测装置包括：固定板、薄膜压力传感器、前撞部件和碰撞处理器，前撞部件的内侧设置有触碰检测点；固定板上依次设置薄膜压力传感器和前撞部件，且前撞部件的触碰检测点和薄膜压力传感器相邻设置；触碰检测点，用于在触碰到障碍物时，向薄膜压力传感器传导触碰压力；薄膜压力传感器，用于根据触碰压力生成压力检测信息；碰撞处理器与薄膜压力传感器电连接，用于根据压力检测信息进行避障控制。通过所提供的碰撞检测方案，可以基于薄膜压力传感器检测到的较小触碰压力，触发对较小物体进行避障，避免推动较小障碍物一直前行，提高避障效果，减少噪音。

摘要： 本发明涉及一种用于机动车(1)的牵引电池(12)的碰撞检测装置(2)，该碰撞检测装置包括用于牵引电池(12)的底板元件(3)和至少一个空气填充的腔室(4)，该腔室构造在底板元件(3)上，其中，腔室(4)至少在侧向上通过密封材料(5)向外密封和限定，并且其中，碰撞检测装置(2)还具有压力软管(6)和用于压力软管(6)的引入元件(7)，其中，腔室(4)能够经由压力软管(6)与压力传感器联结，并且其中，引入元件(7)装设在底板元件(3)处，并且构造成穿过密封材料(5)将压力软管(6)在预设的位置处与腔室(4)联结，其中，引入元件(7)被密封材料(5)嵌入用于密封腔室(4)。

摘要： 本公开的实施例公开了碰撞检测装置、分体式配送机器人和碰撞检测方法。该装置的一具体实施方式包括：支撑部件，为凹槽形状；薄膜压力传感器，铺设于支撑部件的凹槽内；电子控制部件，设置于支撑部件的凹槽内，与薄膜压力传感器连接，用于检测薄膜压力传感器的压力值，以及采用无线方式向外发送检测信号；压力传导部件，至少部分嵌入支撑部件的凹槽中，用于将碰撞产生的挤压力传输至薄膜压力传感器。该装置结构简单，能够实现任意位置的碰撞检测，从而提高检测位置布局的灵活性。

摘要： 本发明公开了一种机器人碰撞检测装置及碰撞检测的方法，机器人碰撞检测装置由保护罩、旋转调整平台、微机电系统类型的加速度测量单元和锁紧螺钉组成；通过调整碰撞检测装置与机器人之间的连接部分和旋转调整平台可以实现微机电系统类型的加速度测量单元坐标系与机器人坐标系之间的标定；利用微机电系统类型的加速度测量单元和带阻滤波器可实现机器人末端加速度信息的测量；结合所获得的机器人末端加速度信息、机器人的运动学及其微分模型可实现机器人的碰撞检测。本发明的机器人碰撞检测装置及碰撞检测的方法能够在尽量降低系统成本的基础上有效提升机器人的碰撞检测能力。

摘要： 本发明公开了一种碰撞检测方法、装置、碰撞检测器、系统及存储介质，其中碰撞检测方法应用于碰撞检测装置，碰撞检测装置中设有感应元件，在感应元件中设有供导线穿过的感应区域，其中导线用于连接第一设备的第一金属结构与第二设备的第二金属结构，碰撞检测方法包括：获取感应元件中的感应信号；根据感应信号确定导线是否形成闭合回路；当导线形成闭合回路时，判定第一设备与第二设备发生碰撞。采用第一设备的第一金属机构与第二设备的第二金属结构碰撞产生闭合回路的原理进行监测，从而可以判断第一设备是否与第二设备发生碰撞或刮蹭，解决了传统碰撞检测中传感器安装位置存在一定死角的问题；同时降低了对传感器的需求成本。

摘要： 本实用新型涉及一种防碰撞检测装置及装船机溜筒防碰撞检测系统，在实际作业过程中，将防碰拉杆可转动安装在溜筒上；再将弹性件设置在防碰拉杆与溜筒之间，使得防碰拉杆能在溜筒上弹性转动；最后，将拉绳连接在摆臂一端与防碰拉杆之间。当溜筒接近船体时，防碰拉杆会先于溜筒与船体发生碰撞、并发生转动，带动拉绳一起动作，使得拉绳被拉紧，进而使得摆臂在开关本体上发生转动；摆臂转动后，使得开关本体处于闭合状态，此时，控制器被导通，获取故障反馈信号，及时控制臂架停止动作，有效制止溜筒继续与船体发生碰撞。由于本防碰撞检测装置采用拉绳开关进行防碰检测，因此，不会因使用过久而导致检测失效，如此，保证装船机稳定、安全运行。